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实验室硕士生沙建发的论文被国际顶级期刊 ieee transactions on intelligent transportation systems（if=6.492）录用，祝贺！

auv-assisted seafloor exploration method in 6g enabled deep ocean based on a cooperative pac-men mechanism

ieee transactions on intelligent transportation systems,

2021 (sci index, if=6.492)

协作式覆盖路径规划（cpp)是一种自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, auv)进行深海探测的有效方法，但同时也面临着多种海洋因素的挑战，尤其是在恶劣的水下通信环境下，auvs难以共享任务进度以及海底水深、障碍物等环境信息。另一方面，即将到来的6g通信时代引入了高速和可靠的水下通信。基于此，本文提出了一种基于6g的协同auv的全覆盖路径规划方法，命名为pac-auv，顾名思义，该方法基于吃豆人（ms.pac-man）的游戏机制。pac-auv在合作勘探中包括两个步骤，首先是基于点扩散的任务分配(dma)，该任务由每个auv分别执行，并需要可靠的水下通信支持来共享pac-dots。其次是基于虚拟吸引力的覆盖路径规划(v-cpp)，该方法利用pac-dots的虚拟吸引力，计算复杂度低，且能够自主避开障碍物。本文通过实验仿真验证了pac-auv的性能，也证明了cpp方法执行的优越性。